实时操作系统：RTOS 内核设计、优先级反转与 Linux PREEMPT_RT
实时系统关注的不是吞吐，而是「在规定时间之前完成」的确定性。本文从硬实时与软实时的定义出发，拆解 RTOS 内核的任务模型与抢占式调度设计，深入经典难题优先级反转及优先级继承/天花板两种解法，再分析 RMS 与 EDF 的可调度性理论，最后落到 Linux PREEMPT_RT 的演进、实时调度策略（SCHED_FIFO/RR/DEADLINE）、PI-futex 与 cyclictest 实测，给出工业控制与音视频场景的选型建议。